Wykroczenie
Oczywiście, że można zawrócić pod warunkiem, że ustąpimy wszystkim uczestnikom ruchu.
Na skrzyżowaniu masz nawet pierwszeństwo jak zawracasz na drodze z pierwszeństwem

Zawracanie na trzy może być ponadto na egzaminie i w dodatku na skrzyżowaniu co robiłem nawet na kursie

Więc nie, nie jest żadne wykroczenie, a najnormalniejszy manewr.
Tylko moje pytanie nie jest zbyt oczywiste, bo pojazd wjeżdża częściowo na drogę podporządkowaną. Stąd zgaduję, że nadal jest na drodze z pierwszeństwem, bo jej nie opuścił (co musiałby zrobić całym pojazdem).